О помощи и помощниках

Как и каждый из нас, я нередко оказываюсь в ситуации, когда мне кто-то помогаем, и не менее редко в ситуации, когда я кому-нибудь помогаю. И каждый раз испортить удовольствие от факта помощи могут прямо противоположные вещи.
Когда помогают мне, то я хочу, чтобы делали то, о чем я прошу, и ужасно раздражает, когда сын в ответ на предложение, например, помыть фрукты, отвечает, что сегодня он это делать не хочет, а хочет помочь как-нибудь по другому. Других, доступных ему дел на тот момент нет, поэтому он идет и берет книжку - его помощь закончилась. Еще пример, с которым, я думаю, сталкиваются все молодые матери, когда бабушка приходит помочь... В принципе, хорошо бы помыть квартиру и погладить белье, но бабушка хочет понянчить малыша... Но, с другой стороны, когда я прихожу и предлагаю помощь, то есть вещи, которые мне делать не хочется, скажем, унитаз мыть (утрирую, конечно). И когда меня просят сделать именно эти вещи, пропадает желание помогать, но мысль о том, что человеку нужна именно эта помощь, все таки заставляет меня делать то, что не хочется.
Поэтому я стараюсь не портить настроение людям, которые помогают мне, предлагая сделать что-то, что они не хотят, но как не раздражаться на то, что другие поступают по другому? Я стараюсь руководствоваться принципом - пришел помогать - помогай. Но можно ли требовать выполнения этого принципа от других?